问答题 自动控制原理计算题：在为焊接机器人设计手臂位置控制系统时，需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构图如图3-21所示，其中ξ=0.2，增益K和固有频率ωn为待定参数。(1) 确定K和ωn的取值，使得系统单位阶跃响应的峰值时间不超过1s，且超调量小于5％；（提示：先考虑1<K/ωn<0.3）(2) 画出（1）中所得系统的阶跃响应曲线。 的答案

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题目内容：
自动控制原理计算题：在为焊接机器人设计手臂位置控制系统时，需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构图如图3-21所示，其中ξ=0.2，增益K和固有频率ωn为待定参数。(1) 确定K和ωn的取值，使得系统单位阶跃响应的峰值时间不超过1s，且超调量小于5％；（提示：先考虑1<K/ωn<0.3）(2) 画出（1）中所得系统的阶跃响应曲线。
题目选项
计算题：在为焊接机器人设计手臂位置控制系统时，需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构图如图3-21所示，其中ξ=0.2，增益K和固有频率ωn为待定参数。(1) 确定K和ωn的取值，使得系统单位阶跃响应的峰值时间不超过1s，且超调量小于5％；（提示：先考虑1<K/ωn<0.3）(2) 画出（1）中所得系统的阶跃响应曲线。
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